GRASP 提出基于梯度的长时程世界模型规划方法

GRASP 是一种针对学习动态（世界模型）的基于梯度的规划器，通过提升轨迹至虚拟状态实现时间并行优化，并在状态迭代中引入随机性以增强探索。该方法通过重塑梯度，使动作获得清晰信号，同时避免通过高维视觉模型计算脆弱的“状态输入”梯度，从而解决长时程规划中优化病态及局部极小值问题。